【日期】：2024-07-18 【关键词】：路径规划;改进RRT~*;贪心算法;机械臂避障;自适应预设点
【摘要】：RRT~*(rapidly-exploring random tree star)算法是机械臂路径规划中的一个重要工具，但在高维空间内的应用表现存在搜索效率低下、对维数的敏感度高、难以快速收敛至优化路径等问题。此外机械臂避障的规划需要考虑到路径的平滑性，但是算法生成的路径往往缺乏所需的平滑性，难以直接应用于实际的机械臂操作。针对这些问题，研究提出了一个基于贪心策略的RRT~*算...
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