所属栏目：自动化技术
【日期】：2024-09-19 【关键词】：轮式机器人;轨迹跟踪;快速终端滑模控制;时变幂指数;非奇异滑模控制 【摘要】：针对轮式机器人的轨迹跟踪控制存在的问题，设计了一种改进非线性快速终端滑模控制器(improved nonlinear fast terminal sliding mode controller, INFTSMC)的控制方案。首先，通过对轮式机器人运动学的分析建立了轨迹跟踪误差模型；其次，在设计滑模控制器阶段，针对非线性快速终端滑模控制器存在奇异点，采用一种新的滑模面幂指数时变策...
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