矿山智能加水站四自由度机械臂运动特性研究.pdf

所属栏目:矿业工程

【日期】:2023-12-15
【关键词】:矿山;智能加水站;四自由度机械臂;多项式插值法;轨迹规划
【摘要】:为解决露天煤矿现有的矿山智能加水站机械臂作业震动问题,避免震动引起安全问题,以四自由度机械臂为对象,研究机械臂运动特性。采用改进的D-H参数法建立坐标系,并通过运动学方程进行正逆运动学仿真,建立加水站加水机构的机械臂模型,采用Matlab的蒙特卡罗法对机械臂模型的末端执行器进行位置采样,得到机械臂工作空间云图,确定机械臂所能达到的工作位置,依此规划用水设备的加水停靠位置;采用5...


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