所属栏目：汽车工业
【日期】：2024-04-20 【关键词】：履带车辆;电驱动;转向控制;自抗扰控制;稳定性 【摘要】：履带车辆在高速转向时有侧滑和失控的风险。电驱动履带车辆能够达到高车速和较小的转向半径，主动轮转矩和转速控制灵活。基于转向动力学建模与特性分析，提出履带车辆转向稳定性控制方法。建立履带车辆转向动力学模型。模型考虑履带与地面间的摩擦与滑动，计算车辆转向动态过程中各履带板受到的作用力。通过数值计算得到车辆转向的相轨迹。分析系统的平衡点和稳定性，为转向控制器设计提供依据。对动力学模型进...
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