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【日期】：2024-09-15 【关键词】：康复训练器;腕关节;运动学仿真;动力学模型;联合仿真 【摘要】：为了更好地辅助腕关节损伤患者进行康复治疗，设计了一种腕部康复训练器。首先，根据腕关节的生物学运动机制和仿生原理，对康复训练器进行结构设计，并添加腕关节的柔性补偿关节设计；然后，基于柔性补偿关节建立腕关节的运动学模型并求得训练器工作空间；接着，搭建虚拟样机平台并设计关节驱动阻抗控制器，进行联合仿真试验，分析了摩擦参数、阻尼参数以及人机接触负载对阻抗控制性能的影响，验证关节控制可以...
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