所属栏目：石油天然气工业
【日期】：2024-09-15 【关键词】：螺旋驱动;管道机器人;可变径轮式;气动控制 【摘要】：针对目前管道清洗机器人存在的通过性差、结构复杂、适应范围单一的问题，设计一款基于螺旋驱动原理的具有自适应变径的轮式气动管道清洁机器人。该机器人由前部螺旋行走机构、清洗机构、中间动力输送机构、后部支撑行走机构组成，可适应360～440 mm的管道。简述该机器人的整体结构和工作原理；通过建立机器人简化模型，分析机器人在弯管内的通过性；对机器人在垂直管道内的平衡状态进行静力学分析，得...
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