所属栏目：武器工业与军事技术
【日期】：2023-09-20 【关键词】：自行高炮;动力学模型;稳定跟踪控制;机械谐振;极点配置;自整定PI 【摘要】：未来战场的高机动作战环境对自行高炮稳定跟踪系统提出了更高的性能要求，根据自行高炮稳定跟踪系统的机械结构特点，应用动量矩定理及矢量求导，基于牛顿-欧拉方法建立描述伺服电机配以减速机驱动方位炮塔和俯仰身管的多刚体动力学模型。通过对动力学模型的进一步分解，得到方位俯仰姿态角与输入力矩的关系式。综合考虑传动机构的刚度和控制对象的变惯量特性，建立载体运动姿态耦合条件下具有复杂动载荷力矩干...
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