所属栏目：汽车工业
【日期】：2024-04-08 【关键词】：自动驾驶车辆;前馈LQR;预测控制器;滑模控制;硬件在环仿真 【摘要】：为提升智能车辆循迹性能，基于线性二次调节器(linear quadratic regulator, LQR)理论和滑模理论，提出了一种兼顾横纵向跟踪精度与转向稳定性的横纵向控制器。首先，构建了基于二自由度横向动力学模型的前馈LQR控制器。针对模型线性化后前馈LQR控制器转向稳定性降低的问题，结合恒定转弯率和速度(constant turn rate and velocity, ...
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