基于四元数矢量平均的阵列MEMS-IMU轴对准及姿态解算方法.pdf

所属栏目:电信技术

【日期】:2023-07-30
【关键词】:阵列MEMS-IMU;数据融合;姿态解算;四元数;卡尔曼滤波
【摘要】:为解决MEMS-IMU姿态解算误差较大的问题,提出了一种基于阵列MEMS-IMU数据融合的姿态解算系统和方法。采用阵列MEMS芯片四元数矢量平均法进行轴对准,对阵列MEMS-IMU进行数据融合,再使用改进的动态卡尔曼滤波方法对运动中的载体姿态进行解算。通过精密转台的姿态旋转实验对所提方法进行验证,实验结果表明:对比传统的阵列MEMS-IMU未进行轴对准法和精密转台轴对准法,所提...


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