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【日期】：2023-08-30 【关键词】：惯性导航;超短基线声学定位系统;组合导航;李群 【摘要】：针对现有惯性导航系统/超短基线定位系统（INS/USBL）组合导航算法误差定义不准确，引发空间不一致性及导航精度下降的问题，提出了一种基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法。首先，引入李群理论及左不变/右不变误差定义下的误差状态方程，保证了误差状态的空间一致性。然后，从噪声无偏性分析的角度阐述了松组合的缺陷。最后，利用超短基线测量的方位角及斜距信息，根据两种误差定义推...
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