4.2.2 UKF滤波算法

考虑非线性系统:xk＝f(xk-1)+uk-1(4-74)yk＝h(xk)+vk(4-75)式中,xk为状态向量;yk为观测向量;f(xk-1)和h(xk)为非线性函数;uk-1和vk为零均值白噪声,它们的方差为:(4-76)在式(4-74)和式(4-75)所示的简单加性噪声的情况下,为了减小计算量,往往采用非扩展 ......（本文共 753 字 ）     [阅读本文] >>